Rapporten beskriver hur man har omkonstruerat en FPGA, som ingår som en del av styrelektroniken för roboten BAMSE, och realiserat den i det hårdvaru-beskrivande programspråket VHDL istället för som tidigare med grindmatriser. Syftet med detta är att skapa en kretslˆöning som är enklare att modifiera, simulera, samt att öka förståelsen för vad designens funktioner . För att testa funktionerna skapades även en testbänk. Denna testbänk används för att verifiera att kretsen utför det den ska utifrån vad specifikationen har angivit och att man redan vid simulering av designen ska upptäcka eventuella fel så som känslighet för positiva eller negativa flanker, timing, samt hur olika signaler reagerar på olika insignalskombinationer